基于超声雷达的室内清洁机器人自主行走控制方法研究

【摘要】：采用多个超声波传感器辅以旋转扫描的方式构造超声雷达,对室内未知环境进行探测,并通过拟合算法消除超声波传感器非线性数据失真。在此基础上,提出了一种基于直线行程地图的路径规划方法,使机器人自主地逐行有序行走。 【作者单位】： 南京航空航天大学机电学院;南京航空航天大学金城学院;
【关键词】： 清洁机器人 超声雷达 直线行程地图 路径规划
【基金】：江苏省高等学校大学生创新项目(2011S001) 南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金(KFJJ20110225)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言随着社会的发展和生活水平的提高,人们迫切需要从繁重的清洁工作中解放出来。在传统的吸尘器越来越无法满足快节奏现代生活需要的时候,全自动室内清洁机器人应运而生。全自动清洁器人装 载有探测传感器,可以在前方遇到障碍物的时候自动改变方向。但是,目前市场上现有的

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