基于总线的多机器人楼宇幕墙自动化清洁系统

【摘要】：提出了一种基于总线的多机器人楼宇幕墙自动化清洁系统。文中首先详细论述了该多机器人系统的控制体系结构,在此基础上选择了以CAN总线为系统的总线形式,随后设计了以中央监控子系统和各机器人子系统为模块的系统硬件。 【作者单位】： 北京航空航天大学机器人研究所 北京航空航天大学机器人研究所
【关键词】： 多机器人系统 幕墙清洁机器人 总线
【基金】：北京市科委资助项目95505100
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0 引言随着幕墙清洁机器人技术日趋成熟,采用机器人进行楼宇幕墙自动化清洁的观念渐渐为人们接受。对于现代大型楼宇建筑而言,为了保证一定的清洁效率(如2周内完成清洁作业),往往需要使用多台机器人同时进行清洁作业。例如,某大型机场幕墙总面积约10万平米,由多块幕墙组成,

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