基于改进蚁群算法的海上风电运维船系泊系统逆运动学求解研究

【摘要】：本文针对一种球形电动机驱动的系泊系统,提出了基于改进蚁群算法的系泊系统逆运动学求解方法。通过对改进蚁群算法应用于系泊系统逆运动学求解的合理性,及参数设置规律等进行仿真研究,对采用此逆运动学求解方法后,系泊系统的控制效果进行了验证。仿真结果表明,本文提出的逆运动学求解方法能够快速准确地找到系泊系统逆运动学解,从而使系泊系统实现精确的轨迹跟踪控制。 【作者单位】： 华能新能源股份有限公司;
【关键词】： 系泊系统 逆运动学求解 改进蚁群算法 全局搜索 局部搜索 球面定位 轴向伸缩
【基金】：国家863计划课题(2012AA051706)和(2012AA051703)资助项目
【分类号】：TM614;TP18
【正文快照】： 0引言截至2012年年底,全球海上风电装机容量已达到5410MW。欧洲海上风电发展较快,其中,英国海上风电装机容量超过2900MW,位居世界第一;我国海上风电装机容量也接近400MW[1]。随着我国风电产业技术的发展和相关支持性政策的逐步出台,我国海上风电场将在未来得到迅速发展。海上

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