基于机器视觉的玉米秸秆行实时定位机器人设计

【摘要】：为了实现机器人玉米秸秆行的精确定位,对耕作玉米机器人的结构进行了改进,并提出了一种基于泰勒级数展开式的RSSI定位方法,提高了机器人玉米秸秆行的定位精度。定位系统使用高清晰度的摄像机采集图像,并采用PID闭环反馈的方式控制机器人的位移,利用PC主控端图像处理,实现了实时定位功能。为了验证机器人玉米秸秆行定位的可靠性,采用田间试验的方法对机器人的性能进行了测试。结果表明:RSSI定位方法的定位精度较高,且图像处理系统可以准确地标定玉米秸秆行,实现机器人在玉米田中的精确定位,避免了机器人在作业过程中对农作物造成损害。 【作者单位】： 河南工业职业技术学院;南昌工学院;南昌大学;华中农业大学;
【关键词】： 玉米秸秆 实时定位 机器视觉 闭环系统 反馈调节
【基金】：湖北省自然科学基金项目(2014CFB322)
【分类号】：TP242;TP391.41;S225.51
【正文快照】： 0引言为了实现农业机械的自动导航功能,首先需要解决的两个问题是定位和控制:定位是精确地判断农业机械的位置及相对于参考点的位置;控制包括决策和末端执行件的控制,如偏转位移、行进速度等,使机器人按照预定的位置规划路径。机器人采用自动导航系统,实现了上位机决策系统和

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