江南体育在线直播观看 组件清扫机器人行程控制系统设计与实现
江南体育在线直播观看 组件清扫机器人行程控制系统设计与实现【摘要】:目前,我国江南体育在线直播观看 电站多数坐落在西北干旱地区。由于该地区出现风沙天气频率较高,光伏组件表面极易沉积沙尘,若无及时清除将会导
【学位授予单位】:新疆大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2015
【分类号】:TM615;TP242
【目录】:
- 摘要2-3
- Abstract3-8
- 1.绪论8-14
- 1.1 选题背景及意义8-10
- 1.2 国内外研究现状10-12
- 1.3 主要研究内容及结构安排12-13
- 1.4 本章小结13-14
- 2.清扫机器人机械结构设计14-23
- 2.1 清扫机器人结构设计思路14-15
- 2.2 结构主体设计15-22
- 2.2.1 机器足16-17
- 2.2.2 附着结构17-18
- 2.2.3 位移差调节结构18-20
- 2.2.4 机器手20-21
- 2.2.5 边界避让21-22
- 2.3 本章小结22-23
- 3.行程控制系统硬件设计23-36
- 3.1 控制系统总体设计概述23
- 3.2 系统主要硬件选择23-33
- 3.2.1 PLC介绍23-26
- 3.2.2 直流电机26-30
- 3.2.3 传感器30-32
- 3.2.4 继电器32-33
- 3.3 控制系统电路设计33-35
- 3.3.1 PLC主控电路33
- 3.3.2 电机驱动电路33-34
- 3.3.3 遥控模块设计34-35
- 3.3.4 电源35
- 3.4 本章小结35-36
- 4.行程控制系统软件设计36-46
- 4.1 PID控制算法36-39
- 4.1.1 模拟PID控制原理36-37
- 4.1.2 数字PID控制原理37-38
- 4.1.3 控制器参数整定38-39
- 4.2 直流电机PWM调速39-41
- 4.2.1 PWM调速原理39-40
- 4.2.2 PWM调速方法40-41
- 4.3 STEP-7Micro/MIN V4.041-42
- 4.4 PLC控制程序设计42-45
- 4.4.1 I/O地址分配43
- 4.4.2 主程序流程图43-44
- 4.4.3 子程序流程图44-45
- 4.5 本章小结45-46
- 5.上位机组态监控设计46-60
- 5.1 组态软件概述46
- 5.2 MCGS介绍46-48
- 5.3 上位机界面设计48-52
- 5.3.1 静态画面设计48-50
- 5.3.2 动态画面设计50-51
- 5.3.3 系统权限管理51-52
- 5.4 S7-200PLC与MCGS通讯52-57
- 5.4.1 PLC通讯参数设置53-54
- 5.4.2 添加PLC驱动构件54-55
- 5.4.3 设置驱动通讯参数55
- 5.4.4 关联变量55-56
- 5.4.5 下载工程56
- 5.4.6 通讯接线方式56-57
- 5.5 系统测试57-59
- 5.6 本章小结59-60
- 6.总结与展望60-62
- 6.1 总结60
- 6.2 展望60-62
- 参考文献62-65
- 附录一65-66
- 附录二66-67
- 附录三67-68
- 附录四68-69
- 附录五69-78
- 致谢78-80
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