光伏组件清扫机器人运动控制系统设计与研究
光伏组件清扫机器人运动控制系统设计与研究【摘要】:目前,光伏组件被广泛应用于光伏发电行业。在实际的应用中,空气中的灰尘会不断的沉积在光伏组件的表面,大大降低了光伏组件的发电效率。因
【学位授予单位】:安徽大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2016
【分类号】:TP242
【目录】:
- 摘要3-4
- Abstract4-7
- 1 绪论7-20
- 1.1 研究背景与研究意义7-9
- 1.2 国内外研究现状与发展趋势9-17
- 1.2.1 国内外研究现状9-16
- 1.2.2 发展趋势16-17
- 1.3 主要研究内容及创新点分析17-18
- 1.3.1 主要研究内容17
- 1.3.2 创新点分析17-18
- 1.3.3 本文的章节划分18
- 1.4 本章小结18-20
- 2 清扫机器人概念设计20-25
- 2.1 控制系统设计要求20-21
- 2.2 机器人本体结构设计21-24
- 2.2.1 矩形框架22
- 2.2.2 行走机构22-23
- 2.2.3 绞缆机构23
- 2.2.4 清扫机构23
- 2.2.5 辅助机构23-24
- 2.3 本章小结24-25
- 3 运动控制系统硬件设计25-57
- 3.1 主要元器件介绍及选型26-52
- 3.1.1 PLC的基本介绍26-29
- 3.1.2 PLC选型29-40
- 3.1.3 直流伺服电机40-44
- 3.1.4 直流步进电机44-48
- 3.1.5 传感器48-51
- 3.1.6 编码器51
- 3.1.7 其他元器件51-52
- 3.2 电气原理接线图设计52-56
- 3.2.1 PLC输入/输出点数52-53
- 3.2.2 PLC控制器I/O接线原理图53-54
- 3.2.3 行走电机接线原理图54-55
- 3.2.4 绞缆电机接线原理图55
- 3.2.5 清扫电机接线原理图55-56
- 3.3 本章小结56-57
- 4 运动控制系统软件设计57-65
- 4.1 软件功能设计框架57-58
- 4.2 控制流程图设计58-63
- 4.2.1 初始化58-59
- 4.2.2 主程序模块59-61
- 4.2.3 子程序模块61-63
- 4.3 差速调节算法63-64
- 4.4 本章小结64-65
- 5 运动控制系统调试与实验65-67
- 5.1 参数设定65-66
- 5.1.1 行走电机参数设定65
- 5.1.2 绞缆电机参数设定65-66
- 5.1.3 清扫电机参数设定66
- 5.2 整体调试66
- 5.3 本章小结66-67
- 6 总结与展望67-68
- 6.1 工作总结67
- 6.2 展望67-68
- 参考文献68-71
- 附录71-74
- 致谢74
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