面向光伏板清洗的单轨行走式机器人清洗器位姿研究

【摘要】：基于单轨车辆转向架技术,构建一种单轨行走式光伏电池板清洗机器人。根据机器人系统的力学、几何特性及其行走架的行走机理,提出5条基本假设,构造基于弹簧阻尼模型的清洗机器人-电池板系统力学模型。建立行走过程中清洗机器人的运动学方程,研究在清洗器任意运动下行走架的动态响应,确定清洗器在工作区间内对应的位姿。利用分段函数建立清洗器对应工况下的运动函数,基于MATLAB/Simulink建立仿真模型,得到行走架和清洗器对应的位姿变化曲线。结果表明清洗器的运动对行走架的位置参数存在一定影响,清洗器的位姿与自身的工作位置有关。样机试验进一步验证了设计构型与分析模型的合理性。 【作者单位】： 上海工程技术大学;
【关键词】： 光伏电池板清洗 单轨行走式 机器人-电池板系统模型 清洗器位姿
【基金】：国家自然科学基金资助项目(NFS51475050) 上海市科学技术委员会重点支撑项目(12510501100) 上海工程技术大学研究生科研创新项目(E1-0903-15-01012);上海工程技术大学本科生科研创新项目(cs1401007)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0　引言随着石油资源的逐渐枯竭,环境问题日渐突 出,可再生能源越发受到人们的重视。而太阳能作为一种清洁能源,其产业近年来发展迅速,已成为我国新能源产业的重点之一[1]。光伏电池板是太阳能发电系统中的核心部分,依靠太阳光产生电能,作为光电转换过程中最为重要的一个环节

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