太阳能电池阵模块化自重构机器人模型的设计和运动仿真

【摘要】：为实现空间航天器电池阵部件的自装配与自修复,设计了一种既可用于搭载航天器太阳能电池板,又能通过相互之间的运动转换完成特定任务的正三角形三臂对接平面晶格式自重构机器人模型.每个机器人模块包含有1个中心框体和3条对接单臂,其中每条对接单臂有2个旋转运动关节和1个对接关节,共3个自由度.每条对接臂的运动互不关联,单条对接臂上2个运动关节的电机可各自独立转动.对机器人模块进行了运动规划,推导出变换矩阵,并进行了Simulink动力学仿真.仿真结果表明,该机器人相似模型可以在地面实验室条件下完成构形转换、实施对接等任务. 【作者单位】：上海交通大学机械与动力工程学院
【关键词】：自重构机器人 运动规划 结构设计 仿真
【基金】：国家自然科学基金资助项目(60875058)
【分类号】：TP242.6
【正文快照】： 在简化机器人的结构、增强机器人系统功能的同时,必须使机器人具有一定的自主适应能力.为了能在非结构化环境下实时地执行一些复杂任务,自重构机器人已成为相关的研究热点之一[1].在航天技术领域,由于航天器的体积和质量受到严格限制,一个能通过构形转换完成多重任务的智能系

您可以在本站搜索以下学术论文文献来了解更多相关内容

协调多机器人操作手的研究——专家意见综述    武斐

应用规划生成系统的柔顺性控制    严学高,徐运涛

JTR-1型教学机器人    陈辉堂,尹征琦,徐洪庆,蒋平,杨青

多机械手系统协调控制技术    张彭;蒋贤志;彭军;

基于微机的机器人离线轨迹规划系统    丁汉,李大生,熊有伦

基于动力学约束的机器人无碰运动规划    李大生,刘欣,吴明华,周济

无碰路径规划的拓扑方法    张钹,张铃

机器人的计算机辅助运动规划和控制决策    丁汉;熊有伦;

一个对象级机器人任务描述语言    徐国桦,徐毓良

六自由度并联机器人计算机分级分布式控制系统的研究    马龙生;王新生;孔令富;

多机器人协调运动能力的度量    黄亚楼;卢桂章;

移动机器人在非结构环境中的运动规划    王艳红;杨宏;孙茂相;袁曾任;

基于规则的移动机器人实时运动规划    程平;孙茂相;袁曾任;王艳红;

基于PC微型机和MCS-96单片机的并联机器人分布式控制系统的设计    孔令富;马龙生;

移动机器人约束下利用直线和圆弧的运动规划    吴卫国;陈辉堂;张秀华;

非完整轮式移动机器人控制研究    吴卫国;陈辉堂;蒋平;王月娟;

斗轮机智能控制技术研究    员超;宋量量;李光平;奚海蛟;应光伟;

斗轮堆取料机控制技术的应用研究    员超;李光平;奚海蛟;张阳天;周岩武;宋量量;

四自由度冗余度机器人雅可比矩阵的建立    倪受东;文巨峰;颜景平;

基于RTLinux的开放式并联机床数控系统    张立新;尹文生;汪劲松;

智能技术与系统国家重点实验室    保婷婷

环境水利及我市环境水利展望    副院长 沈军

中国最轻月球车诞生    陈永杰

上海研制成“月球车”样机    

机器人在医疗领域大显身手    本报记者 马艳红　军事医学科学院卫生装备研究所教授 张西正

哈工大机器人打破仿人短跑世界纪录    记者 李丽云

哈工大短跑比赛机器人打破世界纪录    刘培香　好诚

我国机器人破短跑世界纪录    刘培香　史轶夫 刘治宇

基于虚拟现实的冗余度机器人运动规划及仿真研究    李刚俊

大射电望远望悬索式馈源支撑系统的运动规划、动态检测与控制    王文利

番茄收获机械手机构分析与优化设计研究    梁喜凤

基于虚拟现实技术与监控理论的机器人示教系统研究    崔茂源

含有非驱动关节的机器人学习控制及最优轨道生成    栾楠

复杂动态环境下多机器人的运动协调研究    刘淑华

机器人研磨自由曲面时的作业环境与柔顺控制研究    詹建明

基于非完整约束的欠驱动机械手及其运动控制的研究    谭跃刚

非完整移动机器人运动规划研究    郭丙华

泳动型机器人的结构规划及其相关问题研究    蒋玉杰

多冗余度柔性机器人运动规划    刘林涛

操作臂机器人运动规划算法研究与实现    舒婷婷

冗余度机器人及其协调操作的容错运动规划    缪萍

空间机器人无扰运动规划与神经网络模型预测控制    高子坤

柔性机器人协调操作系统运动规划研究    王瑞茂

三指灵巧手手指及其抓取运动规划的研究    李平

自主式水下机器人运动规划技术    邹丹

机器人机械操作臂的模块化设计及其控制的研究    单以才

仿人步行机器人的运动规划方法研究    胡洪志

轮式机器人控制问题的研究    毛建