车道保持辅助系统LKA性能测试方法和流程

在智能驾驶相关功能测试中，都是从测试条件、测试系统安装与配置，测试流程及测试是否通过的KPI几个方面来看。

测试条件

性能评估测试方法

由于实现干预的执行器不同，例如转向扭矩或转向角与单边制动，有必要定义一个测试，针对上面两个系统都能通过。

环境条件

－ 测试地点应在平坦、干燥和清洁的沥青或混凝土表面。

－ 温度范围应在－20℃和＋40℃之间。

－ 风速应小于3米／秒。

－ 水平能见度范围应大于1公里。

－ 测试地点的可见车道标记应处于良好状态，符合国家规定的可见车道标记。同时，应按照适用的车道标识设计和材料标准进行标识。

其中测试条件包含测试环境条件、测试道路条件、测试车辆条件等方面。

测试道路条件：

该路线应足够长，以保持最低的车辆速度（至少20米／秒），同时允许车辆以较低的偏离率从车道上漂移出去。

根据类似公路的适用规定，车道标记的宽度应在0．1米至0．3米之间。

根据类似公路的适用规定，相对于车道标线中心的车道宽度应在3．4米至3．9米之间。

测试车辆条件：

测试车辆的质量应介于整车路缘质量1）加上驾驶员和测试设备（驾驶员和测试设备的总质量不应超过150公斤）和最大授权总质量2）之间（参照ISO 15037）。测试程序开始后，不得进行任何改动。

注1：整车重量包括润滑油、冷却液、清洗液、燃料、备胎、灭火器、标准备件、卡盘和标准工具箱。

注2：授权的最大总质量由行政当局确定为最大值。

测试系统安装与配置：

LKAS应按照OEM提供的说明进行安装和配置。对于带有用户可调干预阈值的LKAS的测试，每次测试都应在干预阈值的最新设置下进行。一旦测试程序开始，就不得对系统进行任何改动。

测试流程：由于不同的系统概念，至少要满足 ＂直线上的测试流程 ＂或 ＂曲线上的测试流程 ＂中的一个测试流程。

可从数据记录中恢复的参数：以下参数可从数据记录中恢复：

a） 侧向加速度

b） 离开的速度

c） 车辆速度

对于测试期间发生的LKAS的所有车道保持动作，应记录上述数据。这些数据应通过系统以外的设备进行恢复。测试设备的精度应在测试报告中注明。

直线道路测试流程：

测试流程包括八个单项测试。

测试应在一段直路上进行，车辆将以20米／秒至22米／秒的速度沿该段直路直线行驶。当沿着这段直路直行时，车辆可以在车道中央行驶，也可以沿着与偏离车道时将穿过的车道标记相反的车道标记行驶。例如，当车道偏离向右行驶时，车辆可以沿着左侧的车道标线行驶，反之亦然。

在保持指定速度，车辆平稳跟踪路线，使其姿态稳定的情况下，车辆应转向，以便以离开速度V＿depart ＝ 0，4 m／s ± 0，2 m／s轻轻离开车道，进行八次测试［四次向左（第一组），四次向右（第二组）］ 。测试员应根据相对于车道标线的偏离率进行车道偏离试验，直到每组内达到四次试验。汽车OEM应规定两个连续测试之间的最短持续时间，以避免系统不可用，例如，由于滥用预防措施。

由于实现干预的执行器不同，有可能在自由（脱手，不施加外部扭矩）方向盘或固定方向盘的情况下进行这些测试。这些测试应使用自由方向盘或固定方向盘通过。

如果车辆轮胎的外缘没有超出车道边界超过LKAS＿Offset＿max，则一次测试成功。

对于轻型车辆，LKAS＿Offset＿max ＝ 0，4米

重型车辆的LKAS＿Offset＿max ＝ 1，1米

如果所有八项测试都成功，则测试程序成功通过。

弯曲道路测试流程：

测试流程包括两个单一的测试。在整个测试过程中，车辆速度应在20米／秒和22米／秒之间。测试应在一条进入弯道的直路上进行。在直道上，测试车辆应调整到靠近车道中间的位置，使其在方向盘角度为零的情况下直行并与车道平行。做完这些后，在进入弯道前，应将方向盘放开。进入弯道后，测试应持续LKAS＿curve＿time秒。测试应进行两次，一次是进入左曲线，一次是进入右曲线。如果在测试过程中，车辆轮胎的外缘没有超出车道边界超过LKAS＿Offset＿max，则一次测试成功。如果在一个右弯道和一个左弯道的两次测试都成功，则测试程序成功通过。

LKAS＿curve＿time ＝ 5 s

LKAS＿Offset＿max ＝ 0，4 m for light vehicles

重型车辆的LKAS＿Offset＿max ＝ 1，1 m

曲线半径没有规定，在整个测试期间，曲线半径没有必要保持不变。在整个测试过程中，曲率变化率应是连续的，并且不应超过 LKAS＿curvature＿rate＿max。测试道路的形状应使车辆在车道中间连续行驶时，横向加速度不超过1．0m／s2。至少在测试的最后一秒，测试道路的形状应该是，如果车辆在车道中间连续行驶，横向加速度将在0．5m／s2到1．0m／s2的范围内。

LKAS＿curvature＿rate＿max ＝ 4×10－5 1／m2

原文标题:ISO-11270-车道保持辅助系统LKA性能测试方法和流程