Waymo无人车训练：结构化测试和模拟相互补充

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Waymo无人车测试有两个秘密武器:模拟软件 Carcraft 和秘密基地 Castle,目前,waymo已经积累了超过40,000种结构化测试方案的数据集,waymo技术强大的背后,结构化测试也是其重要的不可或缺的环节。

waymo的数字孪生"城堡"

Waymo无人车测试有两个秘密武器:模拟软件 Carcraft 和秘密基地 Castle, 他们之间的联系其实就是运用了最近比较火的“数字孪生”的概念,一个是真实城堡,另一个是在模拟软件里建模的城堡,虚实之间双向映射、动态交互和实时的联系。

在位于湾区东面的秘密基地 Castle里,Waymo正在通过“结构化测试”,让无人车不断学习验证算法。无人车路测遇到问题后,他们会Castle训练基地,实地重建所遇到的场景,供无人车继续练习。

实地练习后,还有虚拟练习。在路测和Castle基地的测试中,Waymo的车辆都会收集大量数据,随后,这些数据会被用到他们的模拟软件Carcraft之中,在虚拟环境中重现这个场景。

没有了现实环境的限制,Waymo的工程师可以为一个场景创建上千个变体,然后让虚拟的车辆在所有变体中测试。

Castle占地113英亩,是一家先进的闭路测试设施,从2017年开始,经过多年的专门设计和重新设计,以满足Waymo独特的测试需求,使Waymo Driver能够应对道路上的挑战,评估新产品,并验证系统的性能。

结构化测试和模拟如何相互补充

在过去的十年中,waymo 已经改变了五次车辆平台和传感器套件,从雷克萨斯450 SUV到定制的Firefly,从克莱斯勒Pacifica微型货车到18轮卡车,现在到所有-电动 Jaguar I-PACES。

所有这些平台具有不同的车身构造,并且需要用于传感器感知,运动控制和规划的不同模型。

waymo通过结构化测试,不仅有助于验证软件更新,还能测试和验证硬件。通过封闭道路测试,可以评估车辆和传感系统中集成系统的性能,例如可以检查传感和计算机视觉系统如何协同工作,以检测和识别长距离飞驰的摩托车。还可以衡量运动控制系统遵循预期路径的程度,并通过雨水隧道和热室的天气测试来验证系统在更多样化的运行域中的性能和可靠性。

测试不是一个任务的重点,需要永无止境的反馈循环,包括结构化测试,模拟和公共道路运营。结构化测试与模拟相互补充,当开发测试新软件的方案时,可以使用这些工具的某一个,也可以使用它们的组合。例如,waymo通常在专用道路上执行测试后,还要在模拟中创建并运行该场景的数百种变体。

尽管目前的仿真软件可以保持较高的真实性,但结构化测试能够帮助评估软件和硬件系统。通过重新创建车辆已经在模拟中成功完成的方案,不断验证模拟器并评估可能影响车辆行为的细微差别。

目前,waymo已经积累了超过40,000种结构化测试方案的数据集,所以当我们看到waymo技术强大的背后,结构化测试也是其重要的不可或缺的环节。

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