智能泊车技术及现状详解

智能泊车系统概述

自动泊车系统是各自动驾驶或者驾驶辅助功能中民众需求呼声最高的系统。如上图，在德国、美国、法国、中国等等调研中都可以发现，自动泊车的功能是最受消费者亲睐的。

图是欧盟的道路交通研究咨询委员会提出的一个自动驾驶的路线图：乘用车和商用车两个路线图。

从这个图可以看出，自动泊车包括更进一步的代客泊车，这些自动泊车的系统非常受政府重视，也是非常重要的自动驾驶产品。

有机构预测，在2020年左右，自动泊车系统在中国市场的渗透率会达到30%左右，市场规模可能会超过100亿元。

智能泊车的定义

智能泊车分为两部分：一是比较常见的自动泊车，包括半自动、全自动等系统。另一个是代客泊车或自主泊车。

自动泊车阶段的三个等级

自动泊车可以分成三个等级：半自动泊车，这是目前在产品级量产车上见到的功能，基本上只依靠 10 到 12 个超声波雷达，通过探测空间的车位、障碍物来决定一个停车的位置。它只控制转向系统，档位和车速由驾驶员控制。

全自动泊车系统分成两代：第一代只依靠超声波探测空间车位，但是转向系统以及车速控制都由自动驾驶系统来完成；第二代全自动泊车，不仅依赖超声波雷达，同时也用摄像头：通过超声波雷达识别空间的位置信息，摄像头识别车位线。

自主泊车的三代产品

在自主泊车阶段，我们把它简单分成了三代。

第一代自主泊车，针对室外停车场，它的定位比较容易解决，不会出现室内卫星信号遮挡的情况。在室外停车场车位寻找，就是说从停车场门口开始怎么去找到这个车位。

这一过程有两种方法：一种是通过系统自动的分配，如果是智能化停车场，系统通过超声波探头去感知哪个位置是空闲的，然后通过V2X发送给车辆，车辆自动导航到停车位附近，再启动自动泊车系统把车停进去。第二种方式叫有限搜寻，它依靠超声波进行近距离的车位搜寻。

第二代自主泊车，它适合室内停车场环境，而且可能有多层、上下层的停车场环境。它要解决室内定位的问题，也需要有室内的高精度地图等等。同时，它不仅适用于室内，还适用于小区，可能在进停车场大门之前还有一段类似于园区自动驾驶的“封闭园区”环境。

第三代自动泊车，我们认为室内、室外都要适用，适用小区环境同时也要适用开放道路环境：在城市开放道路上，它要能自动驾驶（最后一公里），并兼容这些系统。车位搜寻方式可以是系统分配、有限搜寻和自主搜寻。

车位识别技术

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