基于模糊控制的风管清洁机器人避碰研究

【摘要】： 本文是以风管清洁机器人平台为基础,对风管清洁机器人的避碰技术做了研究。 首先,本文在查阅并研究了大量风管清洁机器人的资料的基础上,阐明了风管清洁机器人的研究背景和意义,概述了国内外风管清洁机器人的研究发展现状,并提出了本论文的主要研究内容和所做工作。 其次,对风管清洁机器人进行了运动分析,建立了风管清洁机器人的运动学模型,为进一步研究打下了理论基础。 再次,概述了风管清洁机器人的控制系统组成,以及与自主避障相关的传感器,为算法的实现构建了硬件平台,并概述了多传感器信息融合方法。 然后,对模糊控制理论进行了深入研究,设计了适用于风管清洁机器人的模糊控制系统,对机器人的行走和自主避障行为进行了研究。并对其进行了仿真。 最后对本文所做研究和主要工作进行了总结,并对今后的研究方向做出了展望。 【关键词】：风管清洁机器人 运动学模型 模糊控制 避碰
【学位授予单位】：中国海洋大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2008
【分类号】：TP242
【目录】：

• 摘要5-6
• Abstract6-9
• 前言9-22
• 0.1 风管清洁机器人研究背景9-11
• 0.1.1 中央空调的积尘带来的危害9-10
• 0.1.2 风管清洁机器人需要的迫切性10-11
• 0.2 国内外风管清洁机器人发展现状11-18
• 0.2.1 国外风管清洁机器人发展现状11-15
• 0.2.2 国内风管清洁机器人发展现状15-18
• 0.3 清洁机器人控制技术发展概况18-19
• 0.4 模糊控制在移动机器人控制系统中的应用19-20
• 0.5 风管清洁机器人存在的问题20-21
• 0.6 论文主要研究内容21-22
• 1 风管清洁机器人的运动学模型22-25
• 1.1 中央空调风管清洗工作原理和作用22
• 1.2 风管清洁机器人的运动学模型22-25
• 2 风管清洁机器人的硬件平台25-31
• 2.1 风管清洁机器人的系统结构25-28
• 2.1.1 机械结构25-26
• 2.1.2 控制系统26-28
• 2.2 传感器28-29
• 2.3 多传感器信息融合29-30
• 2.4 小结30-31
• 3 模糊控制理论31-35
• 3.1 引言31
• 3.2 模糊控制理论的数学基础31-33
• 3.3 模糊关系33
• 3.4 语言变量33
• 3.5 模糊推理33-34
• 3.5.1 模糊条件语句33-34
• 3.5.2 模糊推理34
• 3.6 小结34-35
• 4 模糊控制在风管清洁机器人避碰中的应用35-44
• 4.1 模糊控制系统设计35-36
• 4.2 模糊控制器的设计36-43
• 4.2.1 模糊控制器的组成36-37
• 4.2.2 基于模糊控制的风管清洁机器人自主避障设计37-43
• 4.3 小结43-44
• 5 结论44-45
• 5.1 研究总结44
• 5.2 研究展望44-45
• 参考文献45-47
• 致谢47-48
• 攻读硕士期间发表的学术论文48

您可以在本站搜索以下学术论文文献来了解更多相关内容

基于分层模糊控制的自主车辆避障仿真    张艳溶;马戎;张俊楠;

基于多传感器信息融合技术的矿用防撞系统的研究与实现    张天宇

家用服务型吸尘机器人的发展与现状    吴秋轩,曹广益

风管清洗机器人国产化研究及应用    杨雄

基于遗传算法的管道机器人分层模糊控制    王永雄;冯虎;

基于单片机的移动机器人自动避障控制系统    刘凤然,田红芳,王侃

单调惯性系统的智能模糊控制理论研究    赵海良

移动机器人的路径规划和避障控制    高丽宏

移动机器人的跟踪控制与避障规划    刘权

基于清洁机器人传感技术研究    李金山

基于模糊控制的移动机器人动态避碰的研究    温素芳

管道机器人研制与工程应用    徐翔

清洁机器人避障控制系统的研究    邓宝林

六轮腿自主移动机器人结构设计和模糊控制技术研究    方岗

基于PLC和模糊控制技术的污水处理控制系统设计与实现    冯瑞琴;

智能控制理论在倒立摆控制系统中的应用    冯晓君,刘凤然,郭磊,吴龑,卢灵

Takagi-Sugeno模糊控制器仿真与稳定性分析    吴娜炯;

无级变速汽车综合控制策略的仿真研究    王红岩,秦大同

PWM电液位置控制系统自调整模糊控制器的研究    谢庆涛,高建臣,吴平东

交流调速系统模糊PID控制    赵金,王光龙,万淑芸

带有模糊控制器的锁相环异步电动机调速系统    高玉奎,谢超,王幸之

时序模型实时参数估计的模糊加权递推最小二乘算法及其应用研究    张琦,郭坚毅

水幕冷却过程中供水系统的模糊建模与仿真    王金航,秦世引,陈明跃

混合动力电动汽车APU转速模糊控制研究    冯能莲;么居标;王绍林;周大森;俞黎明;胡志洁;

一种新型电动汽车智能充电机的研制    胡春雨;李武峰;严辉;

漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊变结构滑模控制    梁捷;陈力;

漂浮基双臂空间机器人本体与末端抓手协调运动的模糊滑模控制    陈志煌;陈力;

模糊逻辑神经网络控制在交流调速系统中的仿真研究    乔美英;兰建义;

基于模糊的PID控制    史玉林;

铝电解槽槽电阻的智能控制方法研究    李劼;李民军;肖劲;杨建红;蒋英刚;丁凤其;吴智明;苟峰;

污水处理曝气系统中节能检控技术的应用    王岩;陶薇;

模糊控制技术在等离子焊接质量控制中的应用    张慧;朱轶峰;邵亦陈;董春林;

园区供水水井电泵恒压模糊控制系统    陈美查;杨煜普;

大型矿厂高炉供风系统自动化控制的实现    朱亮;杨光;李小敏;

基于电液伺服并联六自由度机构的广义负载模拟理论和实验研究    吴乐彬

煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究    周巍

基于主动转向和横摆力矩控制的多轴车辆制动稳定性研究    杨铭

面向质量的差压式真空注型工艺及系统研究与实现    张海光

新型PID模糊控制器的结构分析及应用研究    李庆春

煤矿机器人激光雷达与惯性传感器导航理论及实验研究    王宏

几类不确定系统的滑模变结构控制    陈文轶

稳定变论域模糊控制系统设计方法研究    路永坤

驱动空调压缩机的永磁同步电动机的控制技术研究    储剑波

二维稳态传热系统的模糊反演及其应用    朱丽娜

模糊控制技术在热风炉温控系统中的应用研究    黄磊

多轴同步传动磨毛整理机控制技术研究    杨薇

模糊神经网络在肺癌诊断中的应用    张华杰

基于模糊自适应PID压铸机控制系统的研制    胡扬超

基于PLC与模糊PID的混凝投药复合控制系统的研究    李翠云

舰炮自动化弹库交流伺服系统研究    潘胤卓

基于ADAMS的船载特种起重机动力学仿真与控制研究    王存刚

空间多级倒立摆控制系统研究    王岱荣

基于模糊PI控制器的STATCOM研究    林媛媛

矿井局部扇风机智能控制系统的研究    张丰敏

基于参数估计的多传感器数据融合算法研究    廖惜春;丘敏;麦汉荣;

多传感器数据融合技术及其应用    严怀成,黄心汉,王敏

基于传感器数学模型的数据融合方法及避障研究    肖本贤;李善寿;赵明阳;张松灿;

基于模糊控制的路径规划算法的实现    李鹏;温素芳;

基于纯追踪模型的路径跟踪改进算法    吕文杰;马戎;李岁劳;付维平;

基于虚力栅格法的移动机器人实时避障和导航    姜志兵;赵英凯;

基于模糊控制器的移动机器人路径规划仿真    蔡成涛;朱齐丹;

基于实际函数的机器人模糊神经网络路径规划    张寒松;贾瑞清;

基于区间数型多因素指派模型的多传感器优化分配方法    张肃;程启月;申卯兴;

新型矿用本质安全型电源的设计与研究    高丽珍;

多传感器信息融合理论及在矿井瓦斯突出预警系统中的应用研究    缪燕子

基于多传感器的室内移动机器人环境感知关键技术研究    何富君

基于模糊控制的移动机器人动态避碰的研究    温素芳

汽车自适应巡航系统的模糊自校正控制算法研究    田雷

基于多传感器的远距离人体目标检测    常占军

多传感器数据融合在目标识别中的应用研究    赵丹丹

多传感器融合技术在汽车避障中的应用    姜元清

基于多超声波测距与模糊控制的移动机器人自主避障    王栋

一种实现目标识别与跟踪的轮式移动机器人设计及实验    盖萌萌

多传感器融合技术在移动机器人定位中的应用研究    周华

基于行为的移动机器人智能避障系统研究    边鹏飞

采用CAN总线的煤矿安监系统井下分站的设计    张华

机器人技术展望    李素蓉

一种多传感器数据融合方法及应用    罗中良,方清城,张前进

超声波测距仪的设计    路锦正,王建勤,杨绍国,赵珂,赵太飞

基于超声波传感器的机器人环境探测系统    栗桂凤,周东辉,王光昕

室外移动机器人定位技术研究    马明山，朱绍文，何克忠，李相伟

变位四履带足机器人行走机构的越障性能研究    陈旻,毛立民

移动式服务机器人的发展现状及我们的研究    王炎,周大威

运动控制系统中PID调节器设计    董谦;谢剑英;

用C语言开发51系列单片机高效代码    肖培林

室外智能移动机器人运动方向测量系统    马明山,朱绍文,何克忠,孙海航

分档隶属函数对控制算法单调性的影响    赵海良;诸昌钤;

信息融合与智能处理的研究    李玉榕

基于神经网络和模糊控制的移动机器人墙跟踪    丁承君

轮式移动机器人避障的研究    陈超超

全区域覆盖自主移动机器人路径规划与避障的研究    陈卫平

AGV移动机构控制研究    魏晓涛

六轮自主移动机器人动力学建模与控制的研究    江水明

轮式移动机器人的模糊控制器    南景富;梁滨;牛广林;

PLC模糊控制器在光电纠偏控制系统中的应用    姜久超

基于在线自调整参数模糊控制器的研究与应用    丁鸣艳;徐传芳;李文;郑士富;

基于改进遗传算法的T-S型模糊控制器优化设计    董玲娇;陈大路;赵渝青;

自动导引小车模糊控制器的研究    柯常忠;

单级倒立摆系统中模糊控制理论的应用    刘立新;黄建娜;唐建生;

基于微粒群算法的钢水液位模糊控制器的设计    王侠;赵燕云;马宪民;

模糊控制理论在绗缝机控制系统中的应用    秦勃;刘伟;曲文元;

光电跟踪伺服系统中模糊控制器的设计与仿真    徐开;陈长青;

模糊控制器的研究与改进    张岳峰;

多输入模糊控制器特性分析    刘强;史忠科;

模糊控制器(FLC)讨论    刘根深;

模糊PID控制在飞行控制系统中的应用    覃燕;

基于神经—模糊控制的交流调速系统的研究    管萍;梁文林;李绍滋;

一种提高模糊控制精度的算法研究    陈刚;吴植诚;郭嗣琮;

基于数据挖掘的水下机器人模糊控制方法    万磊;邹劲;秦再白;梁霄;

模糊控制在污水处理中的应用    马立;李小坚;

模糊滑模控制及其应用    陈善富;汤青波;

一种基于校正规则基的自适应模糊控制器的研究    程涛;左力;刘艳明;杨叔子;

基于示例学习的模糊控制器的可行性分析    李艳;哈明虎;王熙照;

水泥回转窑模糊控制器骨架系统开发    中南大学无机非金属材料研究所 王海东 吴建华

三船雾中成功避碰    通讯员 钮战英刘铁树 驻京记者 朱婧

春季要严防碰撞事故的发生    苟希欣 陈晶 蒋益举

浙江建设渔船安全救助系统    浦文

渔船装“千里眼”防海上碰撞    记者 李敏

与海结缘竞风流    石雪亮 余华 马鑫舟 本报记者 朱健

杀杀杀 空调企业大火并 惨惨惨 配套伙伴也挂彩    本报记者 黄轩

广东海事局整改阶段着力解决六问题    李世斌通讯员 陈菊芬

加热炉燃烧控制技术的发展现状    黑雨

中智雷达装船200余艘    郭孜伟

基于免疫算法的汽车主动悬架控制技术研究    宋晓琳

育苗生产线气吸式播种系统智能控制的研究    高林

基于图像数据融合的管线跟踪ROV导航控制研究    纪祥春

车辆防抱死制动系统的控制技术研究    侯光钰

并联式混合动力汽车能量管理策略优化研究    吴剑

基于模糊控制的最优生产存储控制策略研究    莫巨华

量子计算及其在智能优化与控制中的应用    李盼池

时滞热工系统规则自组织模糊控制方法    刘辉

载货汽车电控空气悬架的匹配设计与控制研究    姜立标

起重机自适应智能防摆控制方法及其仿真研究    黄凯

移动式焊接机器人的控制系统研究    许梦龙

基于模糊控制的风管清洁机器人避碰研究    王小红

自动机器人轨迹控制系统及相关算法研究    刘荣

水下滑翔机控制系统与控制算法研究    修志强

基于单片机的模糊控制方法及应用研究    刘宏伟

石灰窑控制系统的研究与设计    赵保兵

模糊控制中高级算法的设计和研究    王志娟

灰色预测模糊控制器在直接转矩控制系统中的应用与研究    张宇

数字泵控缸位置控制方法研究    费树辉

360MW机组汽包水位仿真控制模型改进与研究    向贤兵