太阳能电池自动布贴机器人动力学分析与仿真

【摘要】：对空间太阳能电池片自动布贴机器人的大尺寸机构系统进行了深入研究,考虑关节运动为全约束运动,利用Eu ler变换法和Lagrange方程对机器人的两个主要运动系统导向定位系统和布贴系统进行了运动学和动力学建模分析,导出了描述两运动系统的雅可比矩阵以及显示形式的动力学方程,通过仿真证明了数学模型的正确性,为进一步研究该机器人的运动控制和轨迹规划问题打下了基础. 【作者单位】： 上海交通大学机器人研究所 上海交通大学机器人研究所 上海交通大学机器人研究所 上海交通大学机器人研究所
【关键词】： 太阳能电池 布贴机器人 动力学 Lagrangian方程
【基金】：国家自然科学基金资助项目(60675040) 上海交通大学校内青年启动基金资助项目
【分类号】：TP242.3
【正文快照】： 空间站所用太阳能电池通常是20×40×0·3的半导体硅片,如何将电池片组合成电池阵并大面积布贴到太阳能帆板(最大面积2 000 mm×3 000 mm)上是一大难题,目前国内外在空间太阳电池片布贴工艺中仍然采用手工操作,不仅精度低、劳动强度大,而且成品率低,效率也不高,很难保证太阳

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