全自动泊车已来？世界首例无人泊车技术被批准应用

博世和戴姆勒在自动驾驶领域共同迈向了一个新的里程碑：两家公司已获得巴登－符腾堡州有关部门的批准，允许在梅赛德斯－奔驰博物馆停车场使用双方所共同研发的自动代客泊车系统。通过智能手机app，用户可以直接进入自动代客泊车服务，整个自动代客泊车过程全程无需安全驾驶员。这是世界上第一例适用于泊车功能的SAE－第4级完全自动驾驶被批准应用于日常生活。

自动泊车系统（Automated Parking System，APS）通过在车辆上搭载传感器，测量车身与周围环境之间的距离和角度，收集传感器数据计算出操作流程，同时调整方向盘的转动实现停车入位。该技术为停车带来的便利性受到消费者的广泛关注。

随着该技术成本的降低和技术水平的进一步提升，现在已经有大众、宝马、奔驰等多个企业的车型装备了该系统。近几年来，越来越多的企业开始在乘用车上搭载 APS。根据 2013～2015 年的市场装备情况可知，目前装备 APS 的车辆迅猛增长，2015 年全年 APS 的装备量达到 41．77 万套。

自动泊车过程可以分为 3 个部分，分别是车位探测、路径规划和路径追踪。目前大多数 APS 还需要驾驶员的介入，随着自动驾驶技术的发展，APS正向全自动泊车发展，即在系统判定出合适的停车位后，驾驶员无需停留车内，系统完全自动泊车并熄火。

不仅如此，博世和戴姆勒于2017年夏天在斯图加特的梅赛德斯－奔驰博物馆落地的试点项目实现了一个重要的里程碑：首次向公众展示了在有驾驶员以及没有驾驶员的真实场景下的全自动代客泊车技术。目前，该技术获得巴登－符腾堡州有关部门的批准，允许在梅赛德斯－奔驰博物馆停车场使用双方所共同研发的自动代客泊车系统。

自动代客泊车完全不需要驾驶员。车主开车到停车场，下车，然后在手机屏幕上轻轻一点即可将车送到停车位。当车主离开停车场之后，车辆会自动驶向指定的停车位。之后，车辆会以相同的方式返回至车主的下车点。整个过程依靠博世互联技术支持的停车场智能基础设施与梅赛德斯－奔驰汽车技术之间的完美配合。博世传感器负责探测车辆行驶路径以及停车场周围环境，并提供指挥车辆所必要的相关信息。这项技术将智能化基础设施发出的指令转化为驾驶操作指令。通过这种方式，汽车能够自行上下坡道，并在停车场不同区域之间移动。一旦基础设施传感器探测到了障碍物，车辆会立即刹车。

这一过程需要利用超声波传感器等监测本车与路边车辆的距离信息，判断车位的长度是否满足停车要求；同时中央处理器根据汽车与目标停车位的相对位置等数据，得出汽车的当前位置、目标位置及周围的环境参数，据此规划计算出最佳泊车路径和策略；然后执行路径规划，将相关策略转化为电信号传达给执行器，依据指令引导汽车按照规划好的路径泊车。

该过程看着比L4级自动驾驶简单，因为对速度要求不高，在处理过程中也会遇到很多困难。比如超声波传感器近距范围内不受光线影响，数据处理简单快速，易于做到实时控制，在测量距离、精度方面能达到工业实用的要求，但是存在波束角太大、方向性差、分辨率低、作用距离短等缺点。摄像头具有数据获取量大、图像信息量大、可探斜侧面物体的优点，但受环境因素影响较大、运算量大。路径控制策略的实现，需要大量的实际停车数据分析，并结合系统采集到的具体车位条件，将理论和实际结合，才能顺利实现路径规划。

同时，如何通过通信把车端、路端、手机移动端串联起来都是一个巨大的考验。

博世和戴姆勒合作让这项功能在巴登－符腾堡州合法落地，通过与认证专家合作，形成了一套经过安全测试并符合批准要求的综合性安全方案，同样可以适用于其他试点项目。在该方案下，研发人员明确了自动驾驶车辆如何探测车辆行驶路径上的行人及其他车辆，并如何在遇到障碍物时刹车。此外，他们还在所有系统组件之间构建安全通信，并确保准确地传递且执行自动泊车过程中的操作指令。