理想暴雨夜测端到端智驾，最快年底推送L3自动驾驶

昨晚的北京，又是雷暴+大风。即便在屋里，都能感受到天气的恶劣，这样的天气并不适合开车，因为很容易发生事故。但是就在这样的天气状况下，理想反而跑出去测试自家的智驾系统。

01理想暴雨夜测端到端智驾

从理想汽车董事长李想本人发布的视频可以看到，外面的雨非常大，而且视野受阻， 前方车辆都已经打起双闪。要知道，暴雨这种恶劣天气，智驾硬件比如摄像头，感知能力会受到很大影响，进而影响智驾表现。但是理想智驾发挥，稳稳行驶在车道内，在红绿灯路口前准确识别响应，而且还做了变道，准确而迅速。让人印象深刻的是，在路口右转后碰到异形障碍物，理想智驾也能识别并做绕行。这个表现确实可圈可点。李想在自己微博中透露，这就是突破性的E2E+VLM技术的「自动驾驶」。聊这个之前，先说理想现在的智驾体系。

目前，理想智驾分为AD Pro和AD Max，前者基础，后者高阶。AD Pro引入了轻舟智航作为智驾供应商，理想自己的精力则放在AD Max上。2023年12月，理想给用户推送了AD Max 3.0。3.0将感知、规控模型化，同时引入BEV 大模型和 Occupancy 占用网络，让理想做到了无图城市NOA。

虽然从整体架构层面来看，AD Max 3.0已经偏向端到端，但是还没有实现完全的端到端。

而这次演示的智驾版本才算是真正的端到端智驾。

02最快年底推送L3自动驾驶

「我们认为最早在今年年底，最晚在明年的上半年，真正的L3（有监督的自动驾驶），就可以批量向用户交付。」这是李想在前不久2024中国重庆汽车论坛上立下的flag。注意，是自动驾驶（L3及以上），不是辅助驾驶（L0-L2.9）。刚刚提到的「E2E+VLM技术」就是理想实现自动驾驶底气。理想给自动驾驶系统构建两个系统：快系统（System 1）和慢系统（System 2）。

这个系统概念来自丹尼尔·卡尼曼（Daniel Kahneman）的著作《思考，快与慢》：系统一（快速思考）：这是一个快速、直觉、自动的思考系统。它几乎不需要我们有意识的努力，可以迅速对信息做出反应。系统一处理日常任务，如识别熟悉的面孔、简单的决策和习惯行为。它依赖于启发式和心理定势，可能快速但不总是准确。系统一在很多情况下能够很好地工作，但在复杂或需要深入分析的情况下可能会出错。系统二（慢速思考）：这是一个缓慢、逻辑、努力的思考系统。它需要我们集中注意力和精力来进行复杂的计算、深入的思考、解决难题或评估系统一的直觉反应。系统二在处理需要逻辑推理、风险评估和长期规划的任务时更为可靠，但它也更容易疲劳和出错。在理想看来，端到端智驾是靠数据驱动，但是现实生活中未知场景/长尾场景无穷无尽，单靠数据驱动无法完全解决智驾遇到的问题，很多场景需要拥有对真实事件真正的理解和变通能力。

于是，对于L3以及L4自动驾驶的实现，理想引入了新方式：知识驱动。然后就有了这两个快慢系统。System 1（快系统）：通过端对端，进行快速信息输入和响应。System 2（慢系统）：通过VLM这样的认知模型，对周遭环境进行分析推理并进行逻辑思考。在后续决策环节，两种决策结果可以进行拟合比对，给出最优规控解。

反映到车端就是智驾能更拟人，误触发也会更少。比如以后在开车路上碰到前方路牌上的车辆广告，系统会更精准识别，不会误触发AEB，再比如在复杂路口，可以做更拟人的避让通行等。今年升级后的理想AD Max3.0换上了两颗Orin X芯片，算力更强，所以一颗用来跑端到端，另外一颗则用来跑压缩后的VLM模型，就这么刚刚好。此外，理想还有一个云端世界模型，用来训练这两个快慢系统，进而形成完整数据闭环。在过去几年，理想也构建了庞大的智驾训练集群以实现对智驾模型训练和快速迭代（算力1400 PFLOPS）。一个参考数据：小鹏扶摇智算中心算力600PFLOPS；毫末智行智算中心雪湖·绿洲(MANA OASIS)算力为670PFLOPS；百度给极越留的智驾算力在1.8-2.2EFLOPS；华为智驾云端训练算力3.5EFLOPS（真遥遥领先）。

今年三季度，理想将正式在全国推送无图NOA，同时也会向测试用户推送搭载E2E+VLM技术的「自动驾驶」。李想这样说道：「随着这套技术的演进，算力的增强，模型的加大，我认为无监督的L4自动驾驶也会在至少三年内实现。」所以，理想智驾终于要抬头了？

03理想智驾抬头？

现在的理想，比之前低调很多，在沉下心做技术。我知道，可能部分人看到理想这样的表现直接嗨了。但是我还是要泼个冷水：现在还只是内部测试，距离正式推送还有很长一段时间。

就目前来看，理想的智驾挺强，但是和绝对头部的小鹏华为尚有差距。要知道，在国内端到端智驾上，小鹏和华为跑得更快。

小鹏在5月推送了国内首个端到端智驾，2025年小鹏汽车将在国内实现类L4级智驾体验。华为大概率会在今年8月推送端到端智驾的ADS3.0，首发车位到车位智驾领航NCA。那么，应用「E2E+VLM技术」的新智驾，能不能让理想扳回一局？我说不好。但我知道的是，理想现在正憋着一口气，在合适的时候就会爆发出来。完。

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