百度Apollo ANP深度体验：纯视觉感知的自动驾驶成色几何？

文／周晓奇

编辑／子夜

纯视觉感知的自动驾驶解决方案，在真实路况下的表现究竟如何？

8月4日，百度百家号与Apollo联合举办【鲲鹏?探秘者】活动，连线出行深度体验了百度Apollo旗下 ANP（Apollo Navigation Pilot）城市领航辅助驾驶系统。

与当前众多自动驾驶厂商采用激光雷达方案不同，ANP城市领航辅助驾驶方案采用了纯视觉感知的技术路线。

据连线出行了解，百度Apollo ANP方案搭载了12个摄像头、5个毫米波雷达、12个超声波雷达。其中，视觉感知的数据量每秒超1G，参与运算的深度学习模型超过30个，而所有运算压缩在1块GPU上完成。

ANP方案搭载的传感器分布，图源百度Apollo

在连线出行的实际试乘体验中，搭载ANP方案的车辆与搭载激光雷达的Robotaxi车辆，体验相差不大。

相较激光雷达高成本的劣势，纯视觉方案具有低成本、可量产的特性，但无疑对技术提出了更高的要求。

据百度Apollo相关人士向连线出行表示，ANP整套标准解决方案不是固定的，可根据合作车企需求，进行适当减配，这更符合主机厂商对量产车的成本控制要求。

“我们现在和十几家主机厂商在对接合作，预计或明年，将有多款搭载ANP产品的量产车交付市场。”上述百度Apollo相关人士提到。

值得注意的一点是，与其他车企或供应商从L2辅助驾驶开始，从下而上推进自动驾驶技术，ANP方案则是从上至下，其技术基于百度Apollo L4级无人驾驶汽车技术降维而来。

简单来说，百度将L4级的自动驾驶技术放到了L2＋级别的功能上，为此ANP方案可实现城市领航辅助驾驶，以及可应对普通城区的复杂道路。

显然，在百度Apollo的多年研发下，ANP城市领航辅助驾驶方案具有成本低、技术强的特性，但真正搭载在车辆上进行真实路况检验，这套纯视觉方案表现是否强劲？

需要提前说明的是，此次连线出行体验的是ANP研发车，试乘车辆是威马W6。

据百度ANP产品经理表示，从今年4月左右拿到威马W6车型开始对接测试，这辆ANP研发车经过了一个季度的调试，在真正量产前还有大概两个季度进行调试检验。

也就是说，最快在今年底，首款搭载ANP方案的量产车就将上市。

1 、真实路况下的ANP深度体验

此次试乘路线在北京市大兴区亦庄地区的城市普通道路，行驶路线长度在7．5公里左右。

在整个试乘过程中，车辆平均时速在40公里左右，但只要在路况良好的情况下，车辆可以开到60km／h（限定最高时速），并保持匀速行驶。

从开启自动驾驶到结束，将近20分钟的试乘过程中，安全员没有对车辆进行过任何接管，整个试乘过程较为流畅。

值得注意的是，车辆刚开出厂区后，恰巧碰见了一辆洒水车。由于是单车道，为此车辆一直跟随在洒水车后面行驶，之后车辆在右侧还遇到了停车卸货的货车，占据了非机动车道。

此时，恰巧有辆快递三轮车需要变道通过，车辆迅速感知到了三轮车的动作，为此进行了提前减速，让三轮车先通过。

在进行第一个左转时，路况较为复杂，既有迎面驶来的直行车辆，也有过路的电动车与行人。车辆在识别到绿灯后，迅速完成了左转动作，并保持在最左侧道路行驶。

车辆左转，连线出行拍摄

随后，车辆还驶入了环岛路段，不管是右后侧还是左后侧，均有不少车辆通行。而车辆需要在第一个路口右转进入其他道路，此时就会与其他车辆进行博弈。

据ANP产品经理介绍，车辆设定以安全为主，所以等待右侧无车通行后才开始转弯，而在转弯过程中还遇到了突然骑单车的行人，车辆及时刹车后通过。

车辆遇到骑单车经过的行人，连线出行拍摄

20分钟的试乘体验下来，车辆对红绿灯的识别，进行变道、右转、左转、切换主辅路等操作时，表现还是较为流畅的。与体验搭载激光雷达的Robotaxi相比，差距不是很大。

不过，由于试乘车辆还是ANP研发车，为此还是会感觉到一些瑕疵。比如当车辆在单向两车道行驶时，遇到对面车辆转向了右边的厂区时，虽然ANP系统检测到了对面车辆的动作，并做出了向左偏移的操作后安全错开，随即进行了刹车。这应该是线控或底盘等方面还未完全调试好，为此导致了延迟刹车的情况。

另外，车辆在转弯时有一些卡顿感。不过距离量产车上市还有两个季度，这些细节方面在后期调试上应该还会有进一步改进。

2、可拆分的自动驾驶解决方案，明年迎来大批量产

此外，百度Apollo ANP相关人员还向连线出行透露了ANP的相关情况，以下为对话实录：

连线出行：百度ANP解决方案是标准输出，还是可以拆分输出？

百度ANP：ANP一套标准解决方案包括12个摄像头、5个毫米波雷达、12个超声波雷达。这套方案可以根据合作车企要求随时调整，满足车企不同价位车型的需求。

现在我们调研下来，发现消费者能接受的自动驾驶解决方案的价格，大概在整车价格的5％到10％。也就是说，如果是一台20万元的车，自动驾驶解决方案在1万到2万左右，以此类推。这就说明车企需要按照车辆定价来选择不同的自动驾驶解决方案。

AVP配套硬件产品“四喜”，连线出行拍摄

我们希望通过软件算法上的提升，尽可能降低成本，所以会考虑合作车企的经济适用性。

连线出行：目前，ANP方案与多少家车企在洽谈合作？预计什么时候上线量产车型？

百度ANP：目前已经接洽了十几家主机厂商，具体搭载车型由合作车企公布。我们预计或明年，会有多款搭载ANP产品的量产车交付市场。

连线出行：与车企确定合作后，ANP方案落地需要多久？

百度ANP：每家车企的情况不一样，需要看车企的需求程度，以及开放程度。比如有些定制化功能，就需要更多时间来落地。

ANP系统线路运行，连线出行拍摄

连线出行：ANP城市领航辅助驾驶方案是采用了纯视觉＋高精地图，其中高精地图是打包在ANP方案中，还是单独售卖的？

百度ANP：高精地图是打包在ANP整体方案中的。当然，高精地图也可以拿出来单独与相关厂商进行商业合作。目前，国内百度高精地图的市场份额是最高的。

连线出行：为什么在这个阶段，选择推进ANP城市领航辅助驾驶方案？

百度ANP：首先，随着智能汽车发展这么多年，消费者对高阶的自动驾驶有了一定需求，这促使百度Apollo进行技术下放，让更多消费者可以体验到高阶自动驾驶体验。其次，ANP产品的技术也经过多年发展，有了一定的成熟度，也到了可以商用的阶段。